無(wú)人機(jī)常用術(shù)語(yǔ)大全

導(dǎo)讀：本文主要介紹無(wú)人機(jī)常用術(shù)語(yǔ)。

毫安時(shí)（mAh）

毫安時(shí)（mAh）一般是電池組的輸出容量，其實(shí)就是無(wú)人機(jī)電池的總電量。毫安時(shí)越大就說(shuō)明電池的容量越大，在同等使用條件下無(wú)人機(jī)可以飛的更久。

安培(Amp)

電流的標(biāo)準(zhǔn)單位。在電阻為1歐姆的電路中由1伏的壓力產(chǎn)生的電流。

電池消除器電路(BEC)

允許運(yùn)行電動(dòng)機(jī)的電池也為接收器和伺服電源供電的電路。這通常構(gòu)建在ESC中。

有刷電機(jī)

傳統(tǒng)類(lèi)型的電動(dòng)機(jī)，電刷在轉(zhuǎn)子和定子之間接觸。觸摸刷子基本上產(chǎn)生了使電動(dòng)機(jī)正確旋轉(zhuǎn)的電流。

無(wú)刷電機(jī)

 RC電動(dòng)飛機(jī)中使用的電動(dòng)機(jī)類(lèi)型。無(wú)刷電機(jī)比傳統(tǒng)的有刷電機(jī)強(qiáng)大得多，并且通常用于電動(dòng)特技飛機(jī)。它們可以是先驅(qū)或超越電動(dòng)機(jī)。

電子速度控制器(ESC)

控制電機(jī)的電流量以及電機(jī)運(yùn)行速度的因素。通常他們有一個(gè)內(nèi)置的BEC。有兩種主要類(lèi)型 – 無(wú)刷和有刷。

馬力(HP)

衡量工作效率的指標(biāo)。一分鐘內(nèi)33,000磅抬起一英尺，或者一秒鐘抬起一英尺550磅。正好746瓦的電功率等于一馬力。

Inrunners

就像標(biāo)準(zhǔn)的鐵氧體電機(jī)一樣。它們?cè)陔姍C(jī)內(nèi)運(yùn)行。

Outrunner

另一種類(lèi)型的無(wú)刷電機(jī)，其中電機(jī)的外殼或電機(jī)內(nèi)與軸一起旋轉(zhuǎn)。額外的慣性會(huì)產(chǎn)生更大的扭矩，因此超出部分比沖床沖壓更強(qiáng)大，很少有齒輪傳動(dòng)。

RPM(每分鐘轉(zhuǎn)數(shù))

物體在一分鐘內(nèi)完全旋轉(zhuǎn)(360度)的次數(shù)。

飛控

無(wú)人機(jī)飛控，就是無(wú)人機(jī)的飛行控制系統(tǒng)，也被稱(chēng)為無(wú)人機(jī)的大腦。主要由陀螺儀(飛行姿態(tài)感知)、加速計(jì)、地磁感應(yīng)、GPS模塊(選裝)，以及控制電路組成。主要的功能就是自動(dòng)保持飛機(jī)的正常飛行姿態(tài)。無(wú)人機(jī)飛行的控制通常包括方向、副翼、升降、油門(mén)、襟翼等控制舵面，通過(guò)舵機(jī)改變飛機(jī)的翼面，產(chǎn)生相應(yīng)的扭矩，控制飛機(jī)轉(zhuǎn)彎、爬升、俯沖、橫滾等動(dòng)作。 

俯仰、航向、橫滾

指三維空間中飛行器的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)。

自由度維數(shù)DOF(Dimension Of Freedom)

如果只有3軸陀螺儀和3軸加速度計(jì)，一共6個(gè)自由維度，稱(chēng)之為6DOF。如果再加上磁力計(jì)，一共9個(gè)自由維度，稱(chēng)之為9DOF。再加上氣壓計(jì)，一共10個(gè)自由維度，則為10DOF。

慣性測(cè)量模塊：IMU（Inertial MeasurementUnit）

提供飛行器在空間姿態(tài)的傳感器原始數(shù)據(jù)，一般由陀螺儀傳感器/加速度傳感器/電子羅盤(pán)提供飛行器9DOF數(shù)據(jù)。

姿態(tài)航向參考系統(tǒng)：AHRS(Attitude and Heading ReferenceSystem)

航姿參考系統(tǒng)與慣性測(cè)量單元IMU的區(qū)別在于，航姿參考系統(tǒng)（AHRS）包含了姿態(tài)數(shù)據(jù)解算單元與航向信息，慣性測(cè)量單元（IMU）僅僅提供傳感器數(shù)據(jù)，并不具有提供準(zhǔn)確可靠的姿態(tài)數(shù)據(jù)的功能。也就是AHRS是將慣性測(cè)量單元的數(shù)據(jù)進(jìn)行了姿態(tài)解算融合，獲得了準(zhǔn)確的姿態(tài)航向信息。

微機(jī)電系統(tǒng)：MEMS(Micro Electrical Mechanical Systems)

陀螺儀/加速度計(jì)等都是屬于微機(jī)電傳感器。

地理坐標(biāo)系

指地球所在的坐標(biāo)系，這個(gè)坐標(biāo)系是固定不變的，正北，正東，正上方分別表示X，Y，Z軸。

姿態(tài)解算

英文AttitudeAlgorithm，也叫做姿態(tài)融合/IMU數(shù)據(jù)融合。姿態(tài)解算是指把陀螺儀、加速度計(jì)、羅盤(pán)等的數(shù)據(jù)融合在一起，得出飛行器的空中姿態(tài)。

快速解算

也叫做快速融合。飛行器根據(jù)陀螺儀的三軸角速度對(duì)時(shí)間積分得到的俯仰/橫滾/航向角?？焖俳馑愕玫降淖藨B(tài)是非常粗糙的，誤差很大。

深度解算

也叫做長(zhǎng)期融合。將三軸陀螺儀快速解算的結(jié)果，再結(jié)合三軸地磁和三軸加速度數(shù)據(jù)進(jìn)行校正，得到準(zhǔn)確的姿態(tài)。

歐拉角

姿態(tài)的另一種數(shù)學(xué)表示方式。一般會(huì)將四元數(shù)保存的姿態(tài)轉(zhuǎn)化為歐拉角，用于姿態(tài)控制算法。

電調(diào)

電調(diào)的作用就是將飛控板的控制信號(hào)，轉(zhuǎn)變?yōu)殡娏鞯拇笮。钥刂齐姍C(jī)的轉(zhuǎn)速。因?yàn)殡姍C(jī)的電流是很大的，通常每個(gè)電機(jī)正常工作時(shí)，平均有3a左右的電流，如果沒(méi)有電調(diào)的存在，飛控板根本無(wú)法承受這樣大的電流，同時(shí)電調(diào)在四軸當(dāng)中還充當(dāng)了電壓變化器的作用。 

日本手和美國(guó)手的區(qū)別

遙控器上油門(mén)的位置在右邊是日本手、在左邊是美國(guó)手，所謂遙控器油門(mén)，在四軸飛行器當(dāng)中控制供電電流大小，電流大，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)得快，飛得高、力量大。反之同理。判斷遙控器的油門(mén)很簡(jiǎn)單，遙控器2個(gè)搖桿當(dāng)中，上下板動(dòng)后不自動(dòng)回到中間的那個(gè)就是油門(mén)搖桿；固定翼用日本手較多，直升機(jī)用美國(guó)手較多。日本手與美國(guó)手主要是習(xí)慣問(wèn)題，現(xiàn)在一些廠商的產(chǎn)品可以供用戶自己設(shè)定使用日本手還是美國(guó)手。 

電機(jī)型號(hào)

電機(jī)型號(hào)，每個(gè)廠家都有自己的編號(hào)規(guī)則，主要有KV值、電機(jī)編碼。以朗宇電機(jī)為例，常規(guī)如無(wú)刷電機(jī)的型號(hào)為2212,2217,2208，其中前兩位22指電機(jī)轉(zhuǎn)子直徑，后兩位12,17,08指電機(jī)機(jī)身長(zhǎng)度。2212就表示線圈外徑22毫米，長(zhǎng)度12毫米。

通道

遙控器中最常見(jiàn)的術(shù)語(yǔ)，表示幾個(gè)信號(hào)模式，一個(gè)通道相對(duì)應(yīng)一個(gè)信號(hào)，這個(gè)信號(hào)可以讓飛行器做出相應(yīng)的動(dòng)作，比如遙控器只能控制四軸上下飛，那么就是1個(gè)通道。用最常見(jiàn)的四軸無(wú)人機(jī)來(lái)舉例，四軸在控制過(guò)程中需要控制的動(dòng)作路數(shù)有：上下、左右、前后、旋轉(zhuǎn)，所以最好是4通道以上遙控器。 

2s、3s、4s電池

這代表鋰電池的節(jié)數(shù)，鋰電池1節(jié)標(biāo)準(zhǔn)電壓為3.7v，那么2s電池，就是代表有2個(gè)3.7v電池在里面，電壓為7.4v，后面以此類(lèi)推。

電池后面多少C代表什么

這代表電池放電能力，這是普通鋰電池和動(dòng)力鋰電池的最重要區(qū)別，動(dòng)力鋰電池需要很大電流放電，這個(gè)放電能力就用C來(lái)表示的。如容量為10000mah電池，標(biāo)準(zhǔn)為5c，那么用5x10A，得出電池可以50A的電流強(qiáng)度放電。 

槳的型號(hào)

槳有不同的型號(hào)，如1045,7040這些4位數(shù)字，前面2位代表槳的直徑(單位：英寸。1英寸=25.4毫米)，后面2位則是槳的角度。

什么是正反槳，為什么需要它？

為了抵消螺旋槳的自旋，相隔的槳旋轉(zhuǎn)方向是不一樣的，所以需要正反槳。正反槳的風(fēng)都向下吹。適合順時(shí)針旋轉(zhuǎn)的叫正漿、適合逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)的是反漿。安裝的時(shí)候，一定記得分清正反槳。一般無(wú)人機(jī)廠商會(huì)通過(guò)螺母顏色來(lái)區(qū)分正反槳。 

電機(jī)kv值

每個(gè)無(wú)刷電機(jī)都會(huì)標(biāo)注多少kv值，這個(gè)kv是外加1v電壓對(duì)應(yīng)的每分鐘空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速，如2950KV的電機(jī)，用7.2v電，就是2950X7.2=21240轉(zhuǎn)/分 

電機(jī)與螺旋槳的搭配

螺旋槳越大，升力就越大，但對(duì)應(yīng)需要更大的力量來(lái)驅(qū)動(dòng)；螺旋槳轉(zhuǎn)速越高，升力越大;電機(jī)的kv越小，轉(zhuǎn)動(dòng)力量就越大；綜上所述，大螺旋槳就需要用低kv電機(jī)，小螺旋槳就需要高kv電機(jī)(因?yàn)樾枰棉D(zhuǎn)速來(lái)彌補(bǔ)升力不足)，如果高kv帶大槳，力量不夠，那么就很困難，實(shí)際還是低速運(yùn)轉(zhuǎn)，電機(jī)和電調(diào)很容易燒掉。如果低kv帶小槳，完全沒(méi)有問(wèn)題，但升力不夠，可能造成無(wú)法起飛。

射槳

飛行器的螺旋槳因?yàn)樾D(zhuǎn)時(shí)轉(zhuǎn)速太高，超出了旋翼所承受拉力的設(shè)計(jì)值時(shí)，槳根斷裂，由于旋轉(zhuǎn)時(shí)的巨大慣性，殘槳像炮彈破片那樣高速飛出去，威力很大（相對(duì)來(lái)說(shuō)），會(huì)打傷人，所以形象的稱(chēng)為“射槳”。有時(shí)旋翼固定螺絲松脫或碰到異物導(dǎo)致旋翼斷裂也會(huì)導(dǎo)致射槳。

空心杯電機(jī)coreless motor

屬于直流、永磁、伺服微特電機(jī)?？招谋姍C(jī)在結(jié)構(gòu)上突破了傳統(tǒng)電機(jī)的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)形式，采用的是無(wú)鐵芯轉(zhuǎn)子。

油門(mén)

遙控器油門(mén)，在航模當(dāng)中控制供電電流大小，決定飛行器的上升和下降。往上推油門(mén)，電流大，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)得快，力量大，飛行器上升。

航模電池

航模上使用的鋰電池，需要有較高的放電能力，一般以單位C表示，這是普通鋰電池和航模鋰電池最重要的區(qū)別。

平衡充電

對(duì)于多節(jié)組合的電池，如3s電池，內(nèi)部是3個(gè)鋰電池，因?yàn)橹圃旃に囋?，沒(méi)辦法保證每個(gè)電池完全一致，充電放電特性都有差異，電池串聯(lián)的情況下，就容易造成某些放電過(guò)度或充電過(guò)度，充電不飽滿等，所以解決辦法是分別對(duì)內(nèi)部單節(jié)電池充電。動(dòng)力鋰電都有2組線，1組是輸出線（2根），1組是單節(jié)鋰電引出線（與s數(shù)有關(guān)），充電時(shí)按說(shuō)明書(shū)，都插入充電器內(nèi)，就可以進(jìn)行平衡充電。對(duì)于只有一節(jié)電池的小四軸，不存在這個(gè)平衡充電問(wèn)題。